Vývoj B1 Centauro začal v 80. letech 20. století poté, co italská armáda vydala seznam požadavků na nové vozidlo, které by se palebnou silou vyrovnalo bitevnímu tanku Leopard 1, ale bylo by mobilnější.

Italské firmy Fiat, Iveco a Oto Melara se rozhodly na vývoji nového vozidla pro italskou armádu spolupracovat. Ve Fiatu a Ivecu se soustředili na vývoj trupu vozidla a jeho pohon, zatímco v Oto Melara se postarali o věž vozidla a zbraňové systémy.

V roce 1986 byl na Sardínii představen finální prototyp B1 Centauro. Představené vozidlo byl osmikolový lehce pancéřovaný stíhač tanků vyzbrojený odvozenou verzí 105mm děla L7, které bylo velice rychlé a dokázalo během chvíle urazit velké vzdálenosti.

Italskou armádu, kterou B1 Centauro velice zaujalo na nic nečekala a poslala první objednávku. První vozidla byla zařazena do výzbroje v roce 1992. Krátce nato získalo Centauro modifikaci zahrnující systém reaktivního pancéřování ROMOR ERA, které se nachází po stranách vozidla i věže.

Vozidla B1 Centauro se účastnila většiny velkých konfliktů koncem starého a počátkem nového století, namátkou v Jugoslávii, Somálsku, Iráku, Afgánistánu a dalších. Kromě italské armády je Centauro ve výzbroji Španělska, Jordánska a Ománu.

Do roku 2006 bylo postaveno okolo 400 vozidel B1 Centauro, a to včetně několika odvozených verzích vozidla pro různé role na bojišti. B1 Centauro dodnes slouží nejen v italské, ale i jiných armádách.